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Affiliations：
1. Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China
2. School of Information Science and Engineering, Shandong University, Jinan 250100, China
3. Science College, North China University of Technology, Beijing 100144, China
4. School of Computer Information Engineering, Xiamen University of Technology, Xiamen 361024, China
* Corresponding author (hrxu@xmut.edu.cn
国家自然科学基金(61273290,61403373,61503004)
P3P problem
multi-solution phenomenon
pumpkin surface
image-based pose
Appendix 图A1为当光心位于由三个控制点决定的六个南 瓜面外部但控制点三角形ABC为钝角三角形时的 情形(角C为钝角, 3种不同颜色表示的交线与图5相同), 从图A1可见, 此时这些南瓜面与控制平面交线之间的相交性质, 与图5所示没有区别. 即定理1当控制点三角形为钝角三角形时仍成立. 图A2为当光心位于由3个控制点决定的6个 南瓜面内部且控制点三角形ABC为锐角三角形时的情形($ \alpha < \angle {\rm A} $, $\gamma < \angle {\rm C} $ 但 $ \beta > \angle {\rm B} $,). 从图A2 可见, 此时这些南瓜面与控制平面交线之间的相交性质 与图5所示发生了根本性变化, 此时证明定理1途径不再有效.
Appendix
图A1为当光心位于由三个控制点决定的六个南 瓜面外部但控制点三角形ABC为钝角三角形时的 情形(角C为钝角, 3种不同颜色表示的交线与图5相同), 从图A1可见, 此时这些南瓜面与控制平面交线之间的相交性质, 与图5所示没有区别. 即定理1当控制点三角形为钝角三角形时仍成立.
图A2为当光心位于由3个控制点决定的6个 南瓜面内部且控制点三角形ABC为锐角三角形时的情形($ \alpha < \angle {\rm A} $, $\gamma < \angle {\rm C} $ 但 $ \beta > \angle {\rm B} $,). 从图A2 可见, 此时这些南瓜面与控制平面交线之间的相交性质 与图5所示发生了根本性变化, 此时证明定理1途径不再有效.
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